ROS通过参数改变turtlesim小海龟
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功能列表

i. 使用 rosservice 命令查询当前小乌龟的功能

rosservice list

小乌龟的功能

ii. 清理小乌龟走过的线路

rosservice call /clear

清理小乌龟的线路

iii. 重置小海龟

rosservice call /reset

重置小乌龟

iv. 小海龟的自身颜色请看个人疑惑那里

v. 设置小乌龟行走路线的颜色

(rgb参数请划到下面看，width: 笔画的宽度，值为 5, off: 一个布尔值，表示笔是否抬起（0 表示笔放下，可以画画；1 表示笔抬起，不画画）)

rosservice call /turtle1/set_pen "{r: 255, g: 0, b: 0, width: 5, 'off': 0}"

小乌龟的功能

vi. 生成新的小乌龟

设置x,y来设置新的小乌龟的位置。通过设置theta来设置小乌龟头的朝向。通过name设置小乌龟名字

rosservice call /spawn "x: 6.6
y: 8.8
theta: 1.0
name: 'lgq'"

新的小乌龟

vii. 改变小海龟的背景颜色（红色）

注意：可以一起复制到终端的窗口，也可以一条一条复制，rgb参数请划到下面看

rosparam set /turtlesim/background_r 255
rosparam set /turtlesim/background_g 0
rosparam set /turtlesim/background_b 0

背景颜色（红色）

个人疑惑

viii. 对于ROS的turtlesim小海龟的自身颜色改变个人观点就是不能直接通过命令来实现，我发现小海龟是通过图像化来显示出来的。

小海龟图像

ix. 小海龟的图像路径是 /opt/ros/noetic/share/turtlesim

文件名为 images

x. 个人使用暴力方法来实现指定一个小海龟(红色小海龟)

一个小海龟

就是将更改 images 文件名，改为随便一个名，前提要给权限才可以更改。

创建一个新的 images 文件夹，找到自己喜欢的小海龟图片复制粘贴20张到新的文件夹里去。

images

将新的 images 文件夹里面的照片名字更改为与原来 images 文件夹里面的照片名字一致。

名字

RGB参数

常见颜色

  • 白色：rgb(255,255,255)

  • 黄色：rgb(255,255,0)

  • 黑色：rgb(0,0,0)

  • 红色：rgb(255,0,0)

  • 绿色：rgb(0,255,0)

  • 蓝色：rgb(0,0,255)

  • 青色：rgb(0,255,255)

  • 紫色：rgb(255,0,255)

其他颜色

点进去自己设置

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