ROS中常见的命令
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ROS中常见的命令

基础命令

roscore - 启动ROS核心，包括节点管理器、参数服务器和日志记录器。

rosrun [package_name] [node_name] - 运行一个特定的ROS节点。

roslaunch [package_name] [launch_file.launch] - 启动一个或多个ROS节点，通常用于启动复杂的系统。

rosnode list - 列出当前运行的ROS节点。

rosnode info [node_name] - 显示关于一个特定ROS节点的信息。

rosparam list - 列出当前ROS参数服务器上的参数。

rosparam get [parameter_name] - 获取参数服务器的参数值。

rosparam set [parameter_name] [value] - 设置参数服务器的参数值。

rosservice list - 列出当前可用的ROS服务。

rosservice call [service_name] [args] - 调用一个ROS服务。

rostopic list - 列出当前活动的ROS主题。

rostopic pub [topic_name] [msg_type] [args] - 发布一个消息到特定的ROS主题。

rostopic echo [topic_name] - 打印主题上的消息。

rostopic hz [topic_name] - 测量主题的发布频率。

rosbag record -a - 记录所有发布的主题到一个ROS包（bag）文件。

rosbag play [bag_file] - 回放一个ROS包文件。

包管理命令

rospack find [package_name] - 查找包的路径。

roscd [package_name] - 切换到包的目录。

rosls [package_name] - 列出包的内容。

rosdep install [package_name] - 安装包的依赖。

catkin_make - 编译CMake项目，常用于编译ROS包。

catkin_create_pkg [package_name] [dependencies] - 创建一个新的ROS包。

检查和调试命令

rosrun rqt_graph rqt_graph - 显示当前运行的ROS节点和主题的图形表示。

rqt_plot - 用于绘制ROS主题数据的实时图表。

rosrun rqt_console rqt_console - 显示ROS的日志输出。

rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level - 动态调整日志级别。

其他命令

rosed [package_name] [filename] - 编辑包中的文件。

rosclean check - 检查ROS日志文件占用的磁盘空间。

rosclean purge - 清理ROS日志文件。

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